Sistem Kontrol Autopilot pada UGV (Tugas Akhir)

Unmanned Ground Vehicle

Sistem autopilot merupakan suatu sistem yang dapat memandu pergerakan robot tanpa adanya campur tangan manusia, biasanya digunakan pada penerbangan pesawat terbang komersial dan sistem pelayaran kapal. Sistem autopilot juga dapat diterapkan pada  aplikasi sistem navigasi kendaraan darat tak berawak. Kendaraan darat tak berawak disebut sebagai UGV (Unmanned Ground Vehicle) yang biasanya dioperasikan di luar ruangan. Penggunaan konsep autopilot pada UGV akan menjadikannya kendaraan darat otomatis yang bisa digunakan untuk bermacam-macam keperluan baik untuk keperluan militer maupun sipil misalnya untuk keperluan monitoring, pencarian, dan penyelamatan. 

Pergerakan UGV pada sistem autopilot diatur oleh mikrokontroler ATMega 128. Mikrokontroler ini bertugas untuk mengambil data berupa posisi lintang, bujur, dan orientasi UGV dari sensor GPS PMB-688 dan kompas digital CMPS10. Data tersebut digunakan sebagai input pemrosesan algoritma kontrol autopilot sehingga didapat sinyal kontrol yang diberikan pada motor DC dan motor servo. Selain sebagai kontroler, mikrokontroler juga bertugas untuk mengirimkan data sensor ke komputer. Data sensor yang telah dikirim oleh mikrokontroler berupa koordinat posisi lintang dan bujur, orientasi, serta kecepatan UGV ditampilkan melalui komputer dalam bentuk peta maupun grafik. Komputer juga berperan untuk menentukan posisi titik awal UGV dan memberikan titik target yang diinginkan untuk kemudian dikirimkan ke mikrokontroler melalui komunikasi serial. Komputer dan UGV dihubungkan melalui media gelombang radio dengan menggunakan modul YS-1020UA pada frekuensi 433 MHz.

 

Body Frame

Mikrokontroller ATMega 128

 

Magnetometer CMPS10

 

GPS PMB-688 

RF Modul YS 1020UA

Dari hasil pengujian didapat nilai simpangan dari titik target sebesar 3,56 - 4,45 meter, sedangkan 5 meter merupakan batas maksimal simpangan pembacaan data sensor yang terdapat pada GPS. Hasil pengujian tersebut menunjukkan bahwa proses menuju titik target pada sistem navigasi UGV yang telah dirancang dapat memberikan performa yang baik.

Video Hasil Penelitian